[环球时报记者 陈子帅 环球时报驻美国特约记者 冯亚仁]编者的话：“不管你喜不喜欢，很快我们的世界将充满行走在人群中的机器人，它们不是科幻电影中的笨重机器，而是像人类一样优雅和灵活。”美国福克斯新闻网22日发出如此感慨。而业内同样普遍认为，人工智能（AI）大模型取得突破，让人形机器人的时代加速到来。不过，尽管人形机器人这一名词在公众视野日益活跃，但大多数人始终没有真实地接触过它们……所以，距离人形机器人走进家庭、参与生产还有多远？人人拥有一台机器人是否是遥不可及的梦？近日，《环球时报》记者走进了多家国内人形机器人企业，采访多位长年躬耕人形机器人领域的专家，与他们一起探讨人形机器人的发展与挑战。

一台人形机器人的诞生

3月中旬，美国人形机器人初创公司Figure AI在社交媒体上发布了一段视频，该公司研发的Figure 01机器人在接入OpenAI大模型后，不仅能与实验员对话，还会在听到实验员“我想吃点东西”的指令后把桌上的苹果递给他。该视频发布后，有人惊叹“未来已来”。

实际上，中国机器人公司优必选自主研发的人形机器人Walker S通过搭载百度的AI大模型后，也能够理解人们的一些指令，包括叠衣服、递水果等。《环球时报》记者通过一段时间的采访发现，国产人形机器人不仅在功能上没有落后于国外产品，反而在一些领域上有自己的专长。

4月末，在位于亦庄的北京人形机器人创新中心（简称“创新中心”）发布会上，一款名为“天工”的人形机器人以6km/h的稳定速度跑上了台，无论是机器人的奔跑速度，还是研发团队敢于让机器人跑着亮相的举动，都收获了现场掌声。该创新中心总经理熊友军对《环球时报》记者说，“这来自于自信，平时的训练都是成功的。我们实现了全球首例纯电驱全尺寸人形机器人的拟人奔跑。”《环球时报》记者后来在探访创新中心时近距离发现，“天工”的奔跑步态更加拟人和自然，而国外发布的人形机器人往往是屈膝式或“鸵鸟式”行走。

在头部企业不断刷新人形机器人领域纪录的同时，一批初创企业也开始受到市场关注。在雪地里行走是一件费力且容易摔跤的事情，何况是机器人。2024年元旦前一天，清华大学交叉信息研究院助理教授陈建宇研发的人形机器人“小星”在雪地溜达了许久，不同的是，“小星”的雪地行走没有依赖预先编好的程序，而是通过AI自主学习实现，这在全球也是首例。近日美国波士顿动力CEO罗伯特·普莱特参观了陈建宇掌舵的机器人公司星动纪元，并对“小星”的雪地行走和灵巧手印象深刻。

这些能跑、能交流、能干活的人形机器人到底是如何诞生的？在北京海淀区的一处科技园内，一家人形机器人初创企业松延动力正日复一日训练它们的机器人。从人形机器人的构成来看，其主要包括机器人本体，电机、关节、传感器、控制器等零部件以及软件系统。像松延动力这样初具规模的企业，它们更多是购买零部件来自行组装机器人，算法等核心技术则掌握在自己手中。

该公司首席执行官张世璞指着一台原型机告诉记者，他们历时42天开发出来了这台机器人，其中零部件的国产化率达到98%。对于更大规模的机器人企业来说，它们的很多零部件则来自于自产。在达闼机器人公司的北京总部，记者看到该公司的展台上陈列着一排不同型号的关节，据介绍，关节是决定机器人灵活性的重要零部件，也是一台人形机器人的成本“大头”，所以它们从2018年开始自研关节，不依赖进口，“把核心技术掌握在手里。”目前，达闼的人形机器人产品已经在上海工厂实现一定量产，其中零部件是由机器加工的，而机器人的组装同样依赖成熟的工程师手工完成。熊友军告诉记者，流水线上生产一台人形机器人不复杂，复杂的是前期需求设计与参数确定。

组装完机器人后，能否训练好它，将决定这台机器人的本领大小。张世璞说，他们通过佩戴VR眼镜等操作设备与机器人共享一套视觉与感知体系，从而“教会”机器人如何做抓、拿、取、拧等动作，而这一训练周期至少要1至2个月。达闼则采用另一条技术路线，它们通过搭建云端数据库来让机器人在虚拟场景中训练，在他们看来，云端数据库能够承载更复杂的计算，“大脑”连着云端的人形机器人会更聪明。

中国工程师对自身技术有信心

人形机器人，可以理解为一种利用人工智能和机器人技术制造的具有类似人类外观和行为的机器人。1973年，日本早稻田大学的教授加藤一郎历时约5年时间研发出了人形机器人的雏形WABOT-1。51年过去了，人形机器人究竟取得了哪些进步？目前又发展到了哪一阶段？

中国电子信息产业发展研究院（即赛迪研究院）提供给《环球时报》的一份报告显示，人形机器人发展历程可以划分为四个阶段。早期发展阶段（20世纪70年代—2000年）：此时人形机器人初具人类躯干与肢体形态，但手部和腿部仅能做简单动作。高度集成发展阶段（2001年—2011年）：随着感知系统及交互系统等技术进步，人形机器人在该阶段可实现与外界环境有限的互动，并且运动自由度提升，能实现行走以外的其他简单行动操作。例如2003年日本丰田发布的“音乐伙伴机器人”，其可以实现吹喇叭、拉小提琴等乐器演奏功能。高动态运动与交互能力提升阶段（2012年—2020年）：强化学习让人形机器人在与环境的交互中不断优化动作和行为，情感识别和语言交互技术得到了显著提升。例如，2013年美国波士顿动力公司发布的双足机器人Altas具有较强的平衡性和越障碍能力，能够承担危险环境搜救任务。高度智能化发展阶段（2020年至今）：进入智能化进阶和商业化提速阶段。

在外媒看来，全球科技大国在人形机器人领域的竞争日趋激烈。《环球时报》记者梳理发现，近3年内，美日韩以及欧盟都推出了国家层面的人形机器人发展战略，例如，美国白宫2023年5月发布《国家人工智能研发战略计划》，为相关研究提供超9.305亿美元支持；欧盟“地平线欧洲”计划在2021年至2027年投入约1000亿欧元用于加强欧盟的科技基础，其中包括机器人创新技术。2023年10月，中国工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，提出人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，并计划到2025年人形机器人创新体系初步建立，到2027年人形机器人技术创新能力显著提升，综合实力达到世界先进水平。

在近期的采访中，《环球时报》记者感受最深的，是国内人形机器人公司坚持自主研发以及工程师们对自身技术的自信。“相比国外的公司，‘天工’跑起来更加拟人，这得益于我们的算法是自研的，与特斯拉、Figure AI等美国公司比，都具有一定优势。”熊友军告诉《环球时报》记者，“天工”机器人的独特算法使其更加省电，续航比传统算法多了30%，负载也增加了30%—50%。此外，“天工”的学习方法结合了强化学习与传统动力学的优势，使其稳定性和适应力更强。

张世璞同样向记者表示，中国在机器人控制领域、在算法和软件方面具有一定的技术优势，同时大模型的水平也在快速提升。

熊友军还表示，目前他们还面临着不小的技术挑战，“有些任务机器人在A场景能做，换了B场景可能就无法胜任，我们要重点解决人形机器人的适应能力，这样才能把它们放到不同场景中应用。我们目前主要以更新迭代，研发核心技术为主，接下来还将发布2.0产品”。

除了在技术方面外，不少国内企业看好中国人形机器人的商业发展前景。达闼公司创始人黄晓庆告诉《环球时报》记者，人形机器人的发展与产业落地涉及四项关键领域，分别是人工智能、5G/6G、机电制造和操作系统，而中国在后三项领域都占据领先地位。未来中国人形机器人的商业化水平还会不断提升。

养老将是重点应用方向之一

人类为什么要大费周章地研发人形机器人，它到底有什么作用？韩国“每日经济新闻”英文版网站“Pulse News”21日报道称，人形机器人的全球竞争正变得越来越激烈，中美两国都希望引领一场潜在的变革，这场变革可能会撼动制造业、物流等劳动密集型产业，此外还将涉及军事与安全领域。

国家自然基金委高技术中心研究员刘进长对《环球时报》记者表示，以汽车产业为代表的制造业将是人形机器人率先应用的场景。据路透社报道，今年1月，Figure AI已经与德国车企宝马达成合作，将在宝马美国工厂中应用人形机器人，而特斯拉首席执行官马斯克4月表示，特斯拉人形机器人“擎天柱”可能最快在明年年底就上市销售，目前还停留在实验室研发阶段。优必选公司日前透露，其工业版人形机器人Walker S已经在蔚来的新能源汽车工厂进行“实训”。

“过去3C产业（电脑、通讯、和消费性电子三大科技产品整合应用的资讯家电产业）尝试过在工厂装配线上引入工业机器人，但许多精细工作还无法胜任，如今人形机器人拥有了灵巧手和手眼协调能力，可以尝试在汽车总装配线上使用。”刘进长说。

然而，也有一些专家表达了人形机器人落地应用的“冷思考”。清华大学机器人控制实验室主任赵明国对《环球时报》记者表示，汽车制造的最高水平是高度自动化，目前的机械臂就能够代替人形机器人解决问题，并且还是低成本方案。还有观点认为，现在人形机器人追求“跑得快”，但这项性能看起来和汽车生产没有关联。赵明国认为，科研、教育以及仓储物流是人形机器人能够发挥本领的领域，“电商仓库里的每件物品都不同，传统的自动化方式很难辨别和抓取商品。”

今年1月，由斯坦福大学华人团队与谷歌DeepMind团队合作研发的既会做家务、又会煎蛋煮饭的机器人一经亮相，就在网络上引发热议，不少人直呼“用机器人养老有望”，这也表明家庭场景是大众更关心的应用方向。

“未来人形机器人可能成为人类养老问题的终极解决方案。”在刘进长看来，养老将是人形机器人的重点应用方向之一，既包括能够为老人排解孤独的陪伴型机器人，也有24小时照料失能老人的护理机器人。“我更关心的是这些机器人能不能自动帮我做完家务。”一位年轻上班族告诉记者。

《环球时报》记者在采访中发现，为了更早实现商业落地，一些国内公司已将轮式人形机器人作为主要研发产品。在达闼机器人北京总部，记者看到该公司的轮式人形机器人应用于制作咖啡、迎宾接待等服务场景，“手是真正干活的零部件，现阶段我们不仅‘卷’双足机器人，也希望能通过控制成本来强化人形机器人的落地可能性。”公司相关负责人介绍称。

刘进长认为，全球虽然已经积累了一定的人形机器人技术，但其是否能够实际应用，还取决于它的经济可达性和本身的智能程度，“目前来看人形机器人还有很多活干不了，价格也没有降到合理程度。”

“今年是人形机器人发展的关键一年”

《环球时报》记者在采访中发现，不少头部人形机器人企业今年都制定了一定的量产目标。

5月13日，国产机器人公司宇树科技发布了一台售价9.9万元起的人形机器人Unitree G1，引发较大关注。根据官方演示视频，G1机器人能够完成“鲤鱼打挺”动作，砸核桃等任务。该公司提供给《环球时报》记者的资料显示，这款机器人身高约127厘米，体重约35公斤，续航2小时。

“目前限制人形机器人尚未真正大规模应用的，主要还是现在的机器人AI，没有突破临界点。但最近几年AI的技术进步非常快，我们比较乐观，我们感觉最近1—2年就会有小突破，3—5年，足够实现突破质变。”宇树科技创始人王兴兴在接受《环球时报》记者采访时表示。

据美国高盛集团官网消息，今年2月，高盛研究公司的分析师推翻了一年前的预测，重新预估到2035年全球人形机器人市场规模将达到380亿美元，远高于此前预计的60亿美元；出货量将达140万台，比原先的数据增加了4倍；此外人形机器人的材料成本将降低40%，企业盈利速度更快。

“人形机器人正在爆发的前夜。”熊友军告诉《环球时报》记者，预计今年年底就能看到部分商家开始交货，初期可能是上百台或上千台的体量。而5年之后我们可以看到人形机器人进入各个领域，交付体量也将变得庞大。至于人形机器人何时能够走入家庭，熊友军认为要分为两步走，一是实现情感交流的陪护陪伴功能，二是实现做家务功能，这都需要更长的发展时间。

赵明国表示，真正实现人形机器人的量产需要面临诸多挑战，包括如何控制良品率、如何解决后期维护问题等。有人形机器人公司向《环球时报》记者透露，目前人形机器人的生产还是依靠人工来组装。

“一旦能够在软件上实现功能突破或者发展出人形机器人的专用大模型，那么制作一个人形机器人不需要花费很多钱，它可能是10万元、5万元、3万元甚至1万元，就像造一个玩具一样。”刘进长说，照此发展，“未来家家有个机器人，有几个机器人，都不足为怪。”

“今年肯定是人形机器人发展的关键一年，但绝不是产业化的元年。”刘进长表示，当前全球人形机器人还处在产业化的前期，一些人形机器人的确实现了一定的功能，能够做到一些看起来高难度的动作，但实际上远没有人类协调，没有达到能够走向生产场景的预期。不过，今年开始一些企业尝试引用人形机器人，“这种尝试是为了更好地找准人形机器人的应用方向”。

在不少企业看来，人形机器人只有放到工厂中去“试错”，才能不断优化，离真正落地应用也就更近。相关企业也希望，制造业企业能够敢于创新，迈出第一步，为人形机器人提供应用场景。而这其中也离不开政府的推动与扶持。